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[Matlab] Pure Pursuit Controller

Pure Pursuit = Path tracking algorithm, 로봇을 현재 위치에서 Look-ahead point에 도달하도록 각속도를 계산하고 명령한다. Matlab의 controllerPurePursuit 이 path following을 위한 경로 추척 알고리즘이다. Look Ahead Distance Look Ahead Distance는 controller의 main tuning property 로봇이 현재 위치에서 얼마나 멀리 봐야 하는지를 나타낸다. 아래의 이미지에서 볼 수 있듯 실제 경로는 waypoint 사이의 직선과 일치하지 않는다. 따라서, 이 파라미터를 변경하면서 경로를 되찾고, 경로를 유지한다. waypoint 사이 경로를 빠르기 되찾기 위해 작은 값의 look ahead p..
Study/Autonomous Driving 2023. 1. 31. 15:40
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